DRV8825 là e có hai cầu H và một chỉ số vi bước, và được thiết kế để điều khiển động cơ bước lưỡng cực. Nó hỗ trợ lên đến 1/32 microstepping. Chức năng tắt bên trong được cung cấp cho quá dòng, ngắn mạch, dưới voltage bị khóa và quá nhiệt.
VM ：Chuyến baytage đầu vào, phạm vi: 8.2V ~ 45V, xem xét thông thường, phạm vi đầu vào thực tế là: 8.2V ~ 28V
nSLEEP: Nên giữ ở mức Cao, nếu không chip sẽ vào chế độ ngủ và mô-đun không thể hoạt động đúng. NENBL: Bật ghim. Thấp: Cầu H được bật và cạnh tăng của STEP là sampdẫn đến; Cao: Cầu H bị vô hiệu hóa, đầu ra có trở kháng cao. Lưu ý rằng bạn nên tắt nó nếu bạn không sử dụng nó, nếu không chip và động cơ sẽ tiếp tục nóng lên! BẬC THANG: Nhập đồng hồ bước TRỰC TIẾP: Kiểm soát hướng CHẾ ĐỘ0, CHẾ ĐỘ1, CHẾ ĐỘ2: Đầu vào Mcirostepping
Mã PIN 12 / Mã PIN 13: Điều chỉnh dòng ra R13 / R16: Sampđiện trở le, chúng là 0.2Ω Theo biểu dữ liệu Trang11: Ichop = V [xREF] / [5 * R [ISENSE]] và điện trở là 0.2Ω, thì chúng ta có thể nhận được dòng điện đầu ra tỷ lệ với voltage của chiết áp. Tôi = Vref
Vì vậy, nếu bạn cần tăng dòng điện đầu ra, bạn có thể điều chỉnh chiết áp trên bo mạch.
8.3.2 Quy định hiện hành
Dòng điện qua các cuộn dây của động cơ được điều chỉnh bởi bộ điều chỉnh dòng điện PWM tần số cố định. hoặc cắt hiện tại. Khi kích hoạt cầu H, dòng điện tăng qua cuộn dây với tốc độ phụ thuộc vào vol DCtage và điện trở của cuộn dây. Khi dòng điện chạm ngưỡng cắt hiện tại, cây cầu sẽ vô hiệu hóa dòng điện cho đến khi bắt đầu chu kỳ PWM tiếp theo.
Trong động cơ bước, điều chỉnh dòng điện được sử dụng để thay đổi dòng điện trong các quá cuộn dây Theo kiểu bán hình sin để cung cấp moton trơn.
Dòng cắt PWM được thiết lập bởi một bộ so sánh so sánh voltage qua một điện trở cảm nhận dòng điện được kết nối với các chân xISEN, nhân với hệ số 5, với một vol tham chiếutage.
Tập tham khảotage là đầu vào từ các chân uVREF.
Dòng cắt toàn phần [100%] được tính trong Công thức 1.
ICHOP = VxREF / 5 x RISENS
Examplê: Nếu sử dụng điện trở cảm giác 0.25-0 và chân VIREPy là 1.5 V, dòng cắt Mil-scale [100%] sẽ là 2.5V / [5x 0.25 fl] = 2A.
H-CẦU
Cầu H là một mạch điều khiển động cơ phổ biến. Nó được đặt tên vì nó trông giống như ký tự “H”. Nó bao gồm bốn bóng bán dẫn / MOSFET, động cơ được kết nối ở trung tâm, bạn nên thông qua hai bóng bán dẫn theo đường chéo để điều khiển động cơ. Khi Q1 và Q4 được truy cập, dòng điện chạy từ cực dương-> Q1 đến Q4-> cực âm, sau đó động cơ chuyển động tịnh tiến. Khi truy cập Q2 và Q4, dòng điện chạy từ cực dương-> Q2 sang Q4-> cực âm, sau đó động cơ chuyển động ngược lại. Nếu đó là hai cầu H, sẽ có hai tập hợp các đường đầu ra, ví dụ:ample, động cơ bước có bốn dây là hai cầu H.
GIAO THỨC CỦA ĐỘNG CƠ
Theo AmpĐịnh luật vòng xoắn ère, khi dòng điện của cuộn dây A chạy từ trái sang phải, stato tạo ra từ trường, bên trong là cực Bắc sẽ thông qua rôto của động cơ. Khi dòng điện của bốn cuộn dây dựa trên quy luật nhất định, chúng sẽ tạo ra một từ trường quay và làm cho rôto quay. Nếu mỗi động cơ có bốn rôto, thì nó có bốn trạng thái: Tình trạng năm 1: cuộn A từ trái vào phải ra [dòng điện], cuộn C từ phải ra trái, động cơ quay 0 độ; Tình trạng năm 2: cuộn B từ trên vào dưới ra, cuộn D từ dưới từ trên ra, động cơ quay 90 độ so với trạng thái 1. Tình trạng năm 3: cuộn A từ phải ra trái, cuộn C từ trái vào phải ra, động cơ quay 90 độ so với trạng thái 2; Trạng thái 4: cuộn B từ dưới vào trong, cuộn D từ trên ra ngoài, động cơ quay 90 độ so với trạng thái 3; Chuyển động cơ từ trạng thái trước sang trạng thái tiếp theo, chúng tôi gọi là bước. Động cơ quay theo vòng tròn sau mỗi bốn bước và góc bước của nó là 90 độ. Hầu hết các động cơ có nhiều hơn bốn stator. Cho người yêu cũample, 42 động cơ, 57 động cơ đều có 50 stato với góc bước 1.8 độ.
28BYJ-48 là bốn pha và tám bước, Tỷ lệ biến thiên tốc độ là 1/64 và góc bước của nó là 5.625/64 độ.
VI SINH VẬT
Chúng tôi đã nói rằng động cơ quay vì dòng điện chạy qua. Theo nguyên lý hoạt động của nó, chúng ta có thể kiểm soát dòng điện trong cuộn dây để làm cho chúng tăng hoặc giảm thường xuyên. Nó tạo ra một số trạng thái dòng điện trung gian ổn định, các hướng vectơ liên quan của từ trường kết quả cũng có một số trạng thái trung gian. Để thay đổi hướng vectơ, động cơ có thể quay theo góc nhỏ hơn và quay trơn tru hơn.
Microstepping là chia từng bước đầy đủ thành các bước nhỏ hơn để giúp thực hiện chuyển động quay của động cơ một cách trơn tru, đặc biệt là ở tốc độ chậm. Cho người yêu cũample, nếu microstepping động cơ mà chúng tôi đã mô tả ở trên xuống 1/2, trạng thái 1 sẽ được thực hiện với hai bước.
VNDCCH8825
DRV88250 điều khiển động cơ bước quay theo xung do MCU đưa ra. Động cơ cần bao nhiêu xung để quay một vòng tròn mà không xảy ra hiện tượng vi mô? 42 động cơ: 360 / 1.8 = 200 Động cơ 28BYJ-48: 360 / 5.625 * 64 = 4096 Khi chúng tôi thử nghiệm, với 200 xung, 42 động cơ có thể quay một vòng. Tuy nhiên, với 4096 xung, 28BYJ-48 quay hai vòng tròn. Đó là bởi vì 28BYJ-48 là động cơ bốn pha yêu cầu 2048 xung cho một vòng tròn trên thực tế.
MÃ DEMO
CHUẨN BỊ TẢI XUỐNG Truy cập Waveshare Wiki và tìm kiếm “Stepper Motor HAT”, mở và tải xuống mã demo từ wiki.
1. Cài đặt wiringPi
1.1 Mở Terminal [Ctrl + T], sao chép wiringPi git sao chép git: //git.drogon.net/wiringPi
1.2 Cài đặt nó
cd dâyPi ./xây dựng
2. Cài đặt BCM2835
2.1 Tải xuống thư viện bcm2835 mới nhất //www.airspayce.com/mikem/bcm2835/index.html 2.2 Sao chép zip bạn tải xuống Raspberry Pi mà không cần giải nén 2.3 Mở Terminal, giải nén và cài đặt
# 下载 最新 的 函数 库 bcm2835-1.xx.tar.gz tar zxvf /boot/bcm2835-1.xx.tar.gz cd bcm2835-1.xx / Cấu hình. làm cho sudo kiểm tra sudo make install
3. Cài đặt thư viện python
sudo apt-get cài đặt python-rpi.gpio
LẬP
VI SINH VẬT Động cơ bước HAT hỗ trợ lên đến 1/32 microstepping. Hỗ trợ cả cấu hình phần mềm và phần cứng.
Cấu hình phần mềm Trong các mã demo, bạn có thể cấu hình microstepping bằng SOFTWARD / softward mà bạn có thể tham khảo trong Phân tích mã.
Cấu hình phần cứng Để sử dụng cấu hình phần cứng, bạn cần sửa đổi chức năng Drv8825_SetMicroStep [HARDWARE, “”] trong sampmã le, sau đó đặt các công tắc DIP [D0 ~ D5].
D0, D1, D2 dùng để điều khiển động cơ M1 [MODW0, MODE1, MODE2], D3, D4, D5 dùng để điều khiển động cơ M2 [MODE0, MDOE1, MODE2]. Mối quan hệ của họ như sau:
Để biết thêm chi tiết, vui lòng tham khảo biểu dữ liệu trang13 【Lưu ý】 Sampmã le sử dụng cài đặt bước đầy đủ, tất cả các công tắc được đặt thành 0 theo mặc định.
THIẾT LẬP HIỆN TẠI Dòng điện đầu ra tối đa của DRV8856 là 2.5A, bạn có thể điều chỉnh dòng điện bằng cách điều chỉnh chiết áp Dòng điện đầu ra tối đa của DRV8856 là 2.5A, bạn có thể điều chỉnh dòng điện bằng cách điều chỉnh chiết áp
Nói chung, dòng điện làm việc của động cơ bước nhỏ hơn 2.5A, trong trường hợp này, chúng ta cần điều chỉnh dòng điện đầu ra.